» Từ khóa: Robotics

Nghiên cứu quy luật thay đổi của lực động tương ứng với quy luật chuyển động của cơ cấu robot là việc làm cần thiết, có xác định được lực động mới có thể chọn lựa động cơ, khi kiểm tra độ bền, độ cứng vững và độ tin cậy của cơ cấu. Áp dụng phương trình Lagrange bậc hai và thiết lập các ma trận chuyển theo phương pháp Denavit –...

 7 p hcmute 14/12/2016 2240 37 Download

Từ khóa: Động lực học, Robot Scara

Đề tài ứng dụng phần mềm tính toán, truyền tải dữ liệu là matlab, thiết kế bộ điều khiển bằng vi xử lý. Thiết kế và mô phỏng bằng phần mềm inventer, solid edge và visual nantran đồng thời chế tạo hoàn chỉnh mô hình robot 6 bậc tự do toàn khớp quay....

 11 p hcmute 14/12/2016 639 1 Download

Từ khóa: Robot, Tự động hóa, Tay máy gắp

Với đề tài này, Robot song song cao tốc tỏ ra nổi bật hơn so với robot nối tiếp trong một số lĩnh vực. Cụ thể là, chúng có thể đạt được tốc độ cao hơn (do quán tính của hệ thống dịch chuyển thấp) và độ chính xác cao hơn (do không có sai số do các khớp dồn lại). Một ứng dụng khá thích hợp cho loại robot này là công nghệ điện tử, ở đó...

 7 p hcmute 09/12/2016 429 2 Download

Từ khóa: Robot, 3 Dof, Cao tốc

Bài báo này giới thiệu các vấn đề về việc xây dựng phương trình động lực học và mô hình cho Robot Rắn, nghiên cứu phương pháp điều khiển chuyển động của Robot Rắn. Thiết kế các bộ điều khiển PID để điều khiển chuyển động của Robot Rắn với các thông số tối ưu bằng giải thuật bầy đàn PSO. Cuối cùng là việc mô phỏng Robot Rắn 6...

 12 p hcmute 24/11/2016 679 3 Download

Từ khóa: Robot Rắn, bộ điều khiển PID, PSO

Đề tài dùng thuật toán nhận dạng điểm đặc trưng có tên SIFT(Scale-Invariant Feature Transform); thuật toán có nhiệm vụ chuyển đổi hình ảnh của vật mốc thành tập hợp những vector đa hướng có đặc điểm nhận dạng không phụ thuộc vào chiều và kích thướt xuất hiện trên khung ảnh khác và sử dụng công thức khoảng cách Euclid để nhận dạng các vector...

 21 p hcmute 21/11/2016 499 2 Download

Từ khóa: định vị robot, stereo camera, nhận dạng vật mốc, xác định khoảng cách, thuật toán nhận dạng SIFT

Bài báo này trình bày phương pháp xây dựng bản đồ môi trường bằng cách ghép các đám mây điểm ảnh của môi trường mà robot thu thập trong quá trình di chuyển dựa vào tốc độ, hướng, góc mở của camera Kinect và thư viện Point Cloud (PCL). Sau đó chiếu đám mây toàn cục hay bản đồ 3D này xuống mặt phẳng nền để tạo ra bản đồ 2D của môi trường...

 15 p hcmute 18/11/2016 720 2 Download

Từ khóa: Point cloud library, map construction, mobile robot, mapping

Bài báo đề cập đến các vấn đề như lập bản đồ 2D, giải thuật tìm đường đi tối ưu D*, phương pháp định vị cho robot kết hợp phương pháp nhận dạng vật mốc SURF và cảm biến IMU. Ngoài ra, bộ lộc Kalman giúp ước tính góc lệch q cho robot. Kết quả thực nghiệm cho thấy rằng robot có thể điều khiển di chuyển đến mục tiêu....

 6 p hcmute 18/11/2016 1474 8 Download

Từ khóa: bản đồ 2D, SURF, cảm biến IMU, bộ lộc Kalman, robot

Ngày nay, ngành công nghiệp robot đã đạt được những thành tựu hết sức to lớn. Những cánh tay robot được đặt trên một đế cố định, có thể di chuyển với tốc độ nhanh và chính xác để thực hiện các công việc có tính chất lặp đi lặp lại như hàn hoặc sơn. Trong công nghiệp điện tử, các cánh tay robot có thể sử dụng để lắp ráp linh kiện...

 10 p hcmute 17/11/2016 527 2 Download

Từ khóa: tay máy, nền di động, robot di động, hàm Lyapunov....

Bài báo này nghiên cứu và thưc nghiệm việc tìm đường đi ngắn nhất thông qua bản đồ Google Maps và truyền tín hiệu xuống điều khiển Robot tự hành di chuyển theo định vị của GPS. Kết quả đạt được giúp ta có thể tìm được đường đi tối ưu thông qua bản đồ Google Maps, thử nghiệm được Robot để kiểm chứng định vị GPS và giám sát được...

 6 p hcmute 16/11/2016 619 2 Download

Từ khóa: Định vị toàn cầu GPS, Google Maps API, Robot tự hành dùng GPS

Bài báo trình bày về việc xác định 13 thông số quán tính trong phương trình động lực học của cánh tay robot 3 bậc tự do gồm 3 khớp xoay (RRR) sử dụng thuật toán bầy đàn PSO (Particle Swarm Optimization). Đề tài đã được thực hiện bằng phương pháp mô phỏng bằng chương trình Simulink và Matlab....

 13 p hcmute 16/11/2016 577 1 Download

Từ khóa: giải thuật PSO, 13 thông số quán tính, cánh tay robot 3 bậc

Bài báo này trình bày một phương pháp để điều khiển robot di chuyển từ vị trí ban đầu trong môi trường đến đúng mục tiêu đặt ra. Đầu tiên một bản đồ được xây dựng để diễn tả không gian làm việc cuả robot di động; sau đó thuật toán D* được sử dụng để tìm các tọa độ ngắn nhất từ điểm đầu đến điểm kết thúc; thuật toán PSO...

 7 p hcmute 16/11/2016 795 5 Download

Từ khóa: robot di động, thuật toán PSO, phần mềm Player/Stage

Bài báo giới thiệu thuật toán quy hoạch quỹ đạo cho robot di động trong nhà dựa trên thị giác máy tính. Thuật toán được xây dựng nhằm giải quyết những vấn đề cơ bản mà robot gặp phải trong quá trình di chuyển bao gồm định hướng, định vị trí, tránh vật cản và các bài toán nhận dạng như nhận dạng điểm mốc, cửa và vật thể đích. Các...

 7 p hcmute 15/11/2016 936 3 Download

Từ khóa: Robot di động, quy hoạch quỹ đạo, thị giác máy tính, OpenCV, Player