» Từ khóa: điều khiển trượt

Nghiên cứu này đưa ra giải pháp kết hợp mạng nơ-ron RBF vào điều khiển trượt để điều khiển hệ phi tuyến, cụ thể là hệ nâng vật trong từ trường. Mô phỏng trên MATLAB cho thấy hệ thống hoạt động ổn định với thời gian đáp ứng nhanh, đạt 0,13 giây±0.02 giây và không có vọt lố. Mặt khác hệ thống đã hoạt động ổn định với tác động di...

 9 p hcmute 29/06/2017 739 3 Download

Từ khóa: Điều khiển trượt, mạng nơron hàm cơ sở xuyên tâm, hệ nâng vật bằng từ trường

Hệ con lắc ngược quay là một đối tượng điều khiển phi tuyến thường được sử dụng trong các phòng thí nghiệm điều khiển tự động. Nhiều giải thuật được thử nghiệm trên đối tượng này.Tuy nhiên, giải thuật điều khiển phi tuyến đã chứng tỏ được một số ưu điểm của mình so với một số loại điều khiển khác.Trong khuôn khổ bài báo...

 9 p hcmute 16/06/2017 1376 19 Download

Từ khóa: Con lắc ngược quay, điều khiển trượt, điều khiển phi tuyến, Matlab, Simulink.

Với ưu điểm về tính ổn định và bền vững, bộ điều khiển trượt được áp dụng cho các đối tượng phi tuyến ngay khi hệ thống chịu tác động của nhiễu, cũng như sự biến đổi các thông số của đối tượng. Tuy nhiên, việc thiết kế bộ điều khiển trượt đòi hỏi phải biết chính xác mô hình đối tượng – đây là điều không phải lúc nào...

 7 p hcmute 16/06/2017 576 1 Download

Từ khóa: Mạng nơron, điều khiển trượt, Động cơ không đồng bộ

Trong bài báo này, một phương pháp kiểm soát phân quyền được áp dụng để kiểm soát WMM. Được coi là hai hệ thống con riêng biệt như một nền tảng di động và một tay lái. Hai Các bộ điều khiển chuyển động phân tán được thiết kế để điều khiển hai hệ thống con WMM tương ứng. Thứ nhất, dựa trên một vector lỗi theo dõi của người thao tác và...

 6 p hcmute 14/06/2017 471 1 Download

Từ khóa: kiểm soát phân quyền, điều khiển phân tán hệ tay máy di động, bộ điều khiển trượt

Nghiên cứu này đưa ra giải pháp kết hợp mạng nơ-ron RBF vào điều khiển trượt để điều khiển hệ phi tuyến, cụ thể là hệ nâng vật trong từ trường. Mô phỏng trên MATLAB cho thấy hệ thống hoạt động ổn định với thời gian đáp ứng nhanh, đạt 0,13 giây±0.02 giây và không có vọt lố. Mặt khác hệ thống đã hoạt động ổn định với tác động di...

 9 p hcmute 18/11/2016 600 2 Download

Từ khóa: Điều khiển trượt, mạng nơron hàm cơ sở xuyên tâm, hệ nâng vật bằng từ trường

bài báo đề xuất giải pháp sử dụng mạng nơron nhân tạo để ước lượng từ thông thay vì dùng cảm biến vật lý trong hệ điều khiển trượt động cơ không đồng bộ ba pha. Kết quả mô phỏng cho thấy thời gian xác lập của đáp ứng từ thông khoảng 0.03 giây, của tốc độ động cơ khoảng 0.4 giây, các đáp ứng không vọt lố, bền vững dưới tác...

 7 p hcmute 16/11/2016 590 3 Download

Từ khóa: Mạng nơron, điều khiển trượt, Động cơ không đồng bộ

In this paper, a decentralized control method is applied to control the WMM considered as two separate subsystems such as a mobile platform and a manipulator. Two decentralized motion controllers are designed to control two subsystems of WMM, respectively. Firstly, based on a tracking error vector of the manipulator and a feedback motion of the mobile platform, a controller is designed for manipulator.....

 6 p hcmute 16/11/2016 476 1 Download

Từ khóa: Điều khiển phân tán, Hệ tay, máy di động, Bộ điều khiển trượt

Trong luận văn này sẽ xem xét và giải quyết các vấn đề liên quan đến hệ con lắc ngược. Do sự tồn tại của lực ma sát trượt, lực ly tâm nên đáp ứng của hệ thống chỉ đạt được ở mức độ tương đối. Con lắc rơi xuống vị trí cân bằng hướng hướng xuống do tác dụng của trọng lực nên việc điều khiển cân bằng con lắc ở vị trí cân...

 22 p hcmute 10/06/2016 615 17 Download

Từ khóa: Con lắc ngược, Hệ con lắc, Điều khiển trượt

Trong luận văn này ứng dụng phương trình động học và động lực học của quadrotor được xây dựng bằng phương pháp Newton-Euler. Sự chuyển động của quadrotor có thể được chia thành hai hệ thống con: hệ thống góc xoay (các góc nghiêng (roll), góc lật (pitch), góc xoay (yaw)) và một hệ thống dịch chuyển (độ cao Z, và vị trí X, Y).

 22 p hcmute 10/06/2016 561 6 Download

Từ khóa: Quadrotor, Điều khiển trượt, Kỹ thuật điện

Luận văn tập trung thiết kế bộ điều khiển cho hệ tay máy di động theo phương pháp điều khiển chuyển động phân tán dựa trên tiêu chuẩn ổn định Lyapunov. Khi đó hệ tay máy được xem như hai hệ con riêng biệt là đế di động và tay máy. Hai bộ điều khiển chuyển động phân tán được thiết kế để điều khiển hai hệ con này. Sau khi thiết kế xong...

 22 p hcmute 08/06/2016 387 2 Download

Từ khóa: Điều khiển trượt, Hệ tay máy di động

Đề tài tập trung nghiên cứu kỹ thuật điều khiển trượt và ứng dụng kỹ thuật điều khiển trượt xây dựng bộ điều khiển để điều khiển robot đa hướng bám theo quỹ đạo cho trước với những giới hạn sau: Robot chuyển động trong mặt phẳng song song với mặt đất và bề mặt chuyển động không quá trơn, quỹ đạo chuyển động của robot là quỹ...

 22 p hcmute 06/06/2016 700 5 Download

Từ khóa: Robot di động, Robot di động đa hướng, Điều khiển trượt tích phân, Kỹ thuật điều khiển trượt