Tài liệu Thư viện số

Danh mục TaiLieu.VN

Điều khiển hệ tay máy di động dùng bộ điều khiển trượt

Luận văn tập trung thiết kế bộ điều khiển cho hệ tay máy di động theo phương pháp điều khiển chuyển động phân tán dựa trên tiêu chuẩn ổn định Lyapunov. Khi đó hệ tay máy được xem như hai hệ con riêng biệt là đế di động và tay máy. Hai bộ điều khiển chuyển động phân tán được thiết kế để điều khiển hai hệ con này. Sau khi thiết kế xong bộ điều khiển, tiến hành viết chương trình mô phỏng dùng phần mềm Matlab, tiến hành chạy mô phỏng để kiểm chứng quá trình hội tụ và tính ổn định của các sai lệch vị trí và tốc độ.

Từ khóa: Điều khiển trượt, Hệ tay máy di động

22 p ovanketv 08/06/2016 401 3

Bạn đang xem trang mẫu tài liệu này.
Bình luận