Tài liệu Thư viện số

Danh mục TaiLieu.VN

Robot và điều khiển chuyển động

Trên máy công cụ điều khiển theo chương trình số, đường tác dụng giữa dụng cụ và chi tiết được hình thành nhờ các dịch chuyển toạ độ trên nhiều trục. Để sản sinh một biên dạng gia công, giữa các chuyển động trên từng trục toạ độ riêng lẻ phải có một quan hẹ hàm số( tuyến tính hoặc phi tuyến).
Các điểm tựa phải nằm dày đặc đến mức sao cho biên dạng gia công tạo ra đủ chính xác ( không có điểm nào nằm ngoài vùng dung sai cho phép).
Giá trị toạ độ vị trí các điểm trung gian được tìm ra trong một cụm chức năng của điều khiển số- gọi là bộ nội suy.

Nội suy số.
Việc tính toán các hàm số ở dạng số có thể thực hiện theo 2 phươn pháp:
- Tính toán hàm số trực tiếp từ đường cong dạng hàm toán học: f(x,y,z)=0
Sau mỗi bước nội suy sẽ được kiểm tra sai lệch vị trí thực so với đường cong để điều chỉnh chuyển động trên các trục.
- Tính toán theo các thông số của đường cong là hàm của thời gian thực.
- Chuyển các phương trình riêng của hệ sang
phương trình vi phân để tính toán bằng số, sẽ
tìm ra các giá trị chạy dao trên từng tục thông
qua tổng vi phân. Phương pháp này gọi là
phương pháp phân tích vi phân số DDA.
(Digital- Differential- Analyse);

Từ khóa: điều khiển chuyển động, công nghệ điều khiển chuyển động, kỹ thuật điều khiển chuyển động, chế tạo robot, hướng dẫn chế tạo robot, công nghệ chế tạo robot

82 p tailieuvn_hcmute 02/07/2012 672 55

Bình luận