Tài liệu Thư viện số

Danh mục TaiLieu.VN

ỨNG DỤNG GIẢI THUẬT BẦY ĐÀN ĐỂ TỐI ƯU THÔNG SỐ BỘ PID TRONG ĐIỀU KHIỂN ROBOT RẮN : OPTIMAL GAIN TUNING OF PID CONTROLLER FOR SNAKE ROBOT USING PARTICLE SWARM OPTIMIZATION

Bài báo này giới thiệu các vấn đề về việc xây dựng phương trình động lực học và mô hình
cho Robot Rắn, nghiên cứu phương pháp điều khiển chuyển động của Robot Rắn. Thiết kế các bộ điều khiển PID để điều khiển chuyển động của Robot Rắn với các thông số tối ưu bằng giải thuật bầy đàn PSO. Cuối cùng là việc mô phỏng Robot Rắn 6 đoạn trên matlab và thi công mô hình thực nghiệm.

Từ khóa: Điều khiển PID, Robot

12 p ovanketv4 16/06/2017 595 13

Bạn đang xem trang mẫu tài liệu này.
Bình luận