Tài liệu Thư viện số

Danh mục TaiLieu.VN

Điều khiển cân bằng hệ con lắc ngược quay áp dụng bộ điều khiển Backstepping

Con lắc ngược quay là hệ thống phức tạp, được nghiên cứu rộng rãi trong nhiều lĩnh vực do độ phức tạp và độ phi tuyến của nó. Nó đại diện cho một lớp của hệ thống thực như con lắc ngược xe, pendubot, bệ phóng tên lửa và nhiều thứ khác. Các vấn đề liên quan đến nó luôn là chủ đề thú vị trong lĩnh vực điều khiển. Bài viết này trình bày kỹ thuật cuốn chiếu để kiểm soát các hệ thống này cân bằng ở vị trí thẳng đứng hướng lên, điểm cân bằng không ổn định của nó. Việc mô phỏng và thử nghiệm trên các bộ điều khiển – swingup và cân bằng - và các đáp ứng của hệ thống sẽ cho thấy hiệu quả của mô hình này. Và hai phương pháp swing-up sẽ được đề xuất trong bài viết này là phương pháp Furuta và lũy thừa vị trí thanh con lắc.

Từ khóa: Điều khiển cân bằng hệ con lắc ngược quay áp dụng bộ điều khiển Backstepping, VÕ MINH TÀI

22 p ovanke 24/09/2020 469 6

Bạn đang xem trang mẫu tài liệu này.
Bình luận