» Từ khóa: Robots

Định vị robot là đề tài được nhiều nhà khoa học trong nước và thế giới quan tâm. Người ta thường dùng các loại cảm biến để tính toán khoảng cách, hướng, vận tốc để xác định vị trí robot. Vì các loại cảm biến vẫn còn sai số, những yếu tố khách quan như robot bị trượt trong quá trình di chuyển, đã làm cho vấn đề định vị robot vẫn chưa...

 11 p hcmute 04/07/2017 621 7 Download

Từ khóa: óa: Locating robot, odometry, GPS, …

Bài báo đề xuất phương pháp định vị robot trong không gian 2D sử dụng stereo camera. Không gian di chuyển của robot được giả sử đã xác định trước và được đặc trưng bởi các vật mốc có tọa độ cố định trông gian Oxy; do đó, công việc chính của đề tài là xác định tọa độ của robot (tọa độ của stereo camera) trong không gian di chuyển đã xác...

 21 p hcmute 30/06/2017 713 9 Download

Từ khóa: định vị robot, stereo camera, nhận dạng vật mốc, xác định khoảng cách, thuật toán nhận dạng SIFT

Bài báo này trình bày phương pháp xây dựng bản đồ môi trường bằng cách ghép các đám mây điểm ảnh của môi trường mà robot thu thập trong quá trình di chuyển dựa vào tốc độ, hướng, góc mở của camera Kinect và thư viện Point Cloud (PCL). Sau đó chiếu đám mây toàn cục hay bản đồ 3D này xuống mặt phẳng nền để tạo ra bản đồ 2D của môi trường....

 15 p hcmute 29/06/2017 1349 8 Download

Từ khóa: Point cloud library, map construction, mobile robot, mapping

Robot đã dần thay thế con người làm những công việc ở những nơi có môi trường độc hại cao, như hầm mỏ, nghề đúc kim loại, ngành nghề sản xuất phải tiếp xúc với các hóa chất độc hại, ngành hàn vv. Bài báo trình bày giải thuật “điều khiển hệ tay máy và robot di động bám theo quỹ đạo” bằng phương pháp điều khiển trượt. Kết quả nghiên...

 8 p hcmute 28/06/2017 675 3 Download

Từ khóa: tay máy, nền di động, robot di động, hàm Lyapunov….

Các quá trình xử lý tránh vật cản cho Robot cũng như hệ thống hỗ trợ lái x e t rong môi t rường đô thị thì cần rất nhiều thông tin về môi trường đang làm v iệc. Trích xuất thông tin từ các hình ảnh của một hệ thống camera là một nhiệm vụ phức tạp và có nhiều khó khăn cho các cảnh trong môi trường đô thị. Luận v ăn sẽ trình bày một phương...

 14 p hcmute 16/06/2017 305 3 Download

Từ khóa: Robot, đô thị, dòng cảnh

Bài báo này nghiên cứu và thưc nghiệm việc tìm đường đi ngắn nhất thông qua bản đồ Google Maps và truyền tín hiệu xuống điều khiển Robot tự hành di chuyển theo định vị của GPS. Kết quả đạt được giúp ta có thể tìm được đường đi tối ưu thông qua bản đồ Google Maps, thử nghiệm được Robot để kiểm chứng định vị GPS và giám sát được...

 6 p hcmute 16/06/2017 844 4 Download

Từ khóa: Định vị toàn cầu GPS, Google Maps API, Robot tự hành dùng GPS

Trong nghiên cứu thiết kế và chế tạo robot có khả năng leo trụ thì thách thức đặt ra là robot phải bám được trên trụ. Đồng thời, robot sử dụng ba bánh xe để di chuyển lên và xuống thì thách thức đặt ra là ba động cơ DC phải chạy cùng một tốc độ. Nội dung chính của đề tài là thiết kế bộ điều khiển đồng bộ tốc độ ba động cơ và...

 5 p hcmute 16/06/2017 696 21 Download

Từ khóa: Điều khiển, ROBOT

Bài báo này trình bày một phương pháp để điều khiển robot di chuyển từ vị trí ban đầu trong môi trường đến đúng mục tiêu đặt ra. Đầu tiên một bản đồ được xây dựng để diễn tả không gian làm việc cuả robot di động; sau đó thuật toán D* được sử dụng để tìm các tọa độ ngắn nhất từ điểm đầu đến điểm kết thúc; thuật toán PSO...

 7 p hcmute 16/06/2017 969 9 Download

Từ khóa: robot, thuật toán PSO, phần mềm Player/Stage

Mục tiêu của bài báo này là nhằm xây dựng bộ điều khiển RBFNN- PID thích nghi áp dụng để điều khiển đối tượng phi tuyến. Bộ điều khiển RBFNN- PID được tổ chức kết hợp mạng Nơron RBF- khả năng đáp ứng nhanh, luôn đảm bảo hội tụ đến cực trị toàn cục của sai số trung bình phương và bộ PID- có đặc tính ổn định. Bộ điều khiển RBFNN-...

 21 p hcmute 16/06/2017 574 8 Download

Từ khóa: RBFNN- PID, Snake robot

Bài báo này giới thiệu các vấn đề về việc xây dựng phương trình động lực học và mô hình cho Robot Rắn, nghiên cứu phương pháp điều khiển chuyển động của Robot Rắn. Thiết kế các bộ điều khiển PID để điều khiển chuyển động của Robot Rắn với các thông số tối ưu bằng giải thuật bầy đàn PSO. Cuối cùng là việc mô phỏng Robot Rắn 6...

 12 p hcmute 16/06/2017 659 13 Download

Từ khóa: Điều khiển PID, Robot

Bài báo giới thiệu thuật toán quy hoạch quỹ đạo cho robot di động trong nhà dựa trên thị giác máy tính. Thuật toán được xây dựng nhằm giải quyết những vấn đề cơ bản mà robot gặp phải trong quá trình di chuyển bao gồm định hướng, định vị trí, tránh vật cản và các bài toán nhận dạng như nhận dạng điểm mốc, cửa và vật thể đích. Các...

 7 p hcmute 14/06/2017 826 6 Download

Từ khóa: Robot di động, quy hoạch quỹ đạo, thị giác máy tính, OpenCV, Player

Bài báo đề nghị một phương pháp đơn giản dùng trong hàn tự động. Hệ thống bao gồm một robot di động ba bánh xe và một bộ dụng cụ hàn. Robot di động được điều khiển bằng bộ điều khiển ổn định đơn giản dựa trên tiêu chuẩn ổn định Lyapunov. Kết quả mô phỏng được dùng để kiểm chứng độ ổn định của bộ điều khiển. Thí nghiệm...

 7 p hcmute 14/06/2017 381 4 Download

Từ khóa: Robot di động, Lyapunov