» Từ khóa: thong so pid

Bài báo này giới thiệu các vấn đề về việc xây dựng phương trình động lực học và mô hình cho Robot Rắn, nghiên cứu phương pháp điều khiển chuyển động của Robot Rắn. Thiết kế các bộ điều khiển PID để điều khiển chuyển động của Robot Rắn với các thông số tối ưu bằng giải thuật bầy đàn PSO. Cuối cùng là việc mô phỏng Robot Rắn 6...

 86 p hcmute 14/06/2018 846 11 Download

Từ khóa: Thông số bộ Pid; robot rắn

Trong bài này, chúng tôi đề xuất một phương pháp tìm bộ thông số PID mới dựa trên thuật toán đàn kiến cải tiến với hàm truyền đa mục tiêu. Bằng cách kiểm tra thuật toán đối với ba hàm truyền có những đặc trưng tiêu biểu khác nhau như hàm truyền bậc cao, có trể, và phi tuyến, thuật toán đã chứng tỏ được khả năng thích nghi và thế mạnh trong...

 8 p hcmute 29/06/2017 519 3 Download

Từ khóa: thông số PID, thuật toán đàn kiến, đa mục tiêu

Bài báo trình bày về phương pháp điều khiển định hướng từ thông (Field Orientated Control - FOC) cho động cơ không đồng bộ ba pha và giải thuật bầy đàn (Particle swarm optimization- PSO) để xác định thôngsố bộ điều khiển PID. Phương pháp FOC và giải thuật xác định thông số bộ điều khiển PID bằng phương pháp cổ điển Ziegler - Nichols và bằng giải...

 7 p hcmute 14/06/2017 629 4 Download

Từ khóa: thông số bộ điều khiển PID, động cơ không đồng bộ ba pha, giải thuật bầy đàn

Trong bài này, bằng phương pháp kiểm tra thuật toán đối với ba hàm truyền có những đặc trưng tiêu biểu khác nhau như hàm truyền bậc cao, có trể, và phi tuyến, thuật toán đã chứng tỏ được khả năng thích nghi và thế mạnh trong việc tìm bộ thông số PID tối ưu.

 8 p hcmute 18/11/2016 651 1 Download

Từ khóa: thông số PID, thuật toán đàn kiến, đa mục tiêu

Nghiên cứu, xây dựng và mô phỏng chương trình sử dụng giải thuật GA để tìm ra bộ thông số PID nhằm điều khiển tay máy SCARA bám theo quỹ đạo đường tròn dựa trên môi trường Matlab. Kiểm chứng kết quả của giải thuật di truyền trên mô hình thực Robot SCARA.

 22 p hcmute 14/06/2016 876 14 Download

Từ khóa: Thông số pid, Robot Scara, Giải thuật di truyền, Kỹ thuật điện tử