» Từ khóa: di truot

Trong bài báo này, một phương pháp kiểm soát phân quyền được áp dụng để kiểm soát WMM. Được coi là hai hệ thống con riêng biệt như một nền tảng di động và một tay lái. Hai Các bộ điều khiển chuyển động phân tán được thiết kế để điều khiển hai hệ thống con WMM tương ứng. Thứ nhất, dựa trên một vector lỗi theo dõi của người thao tác và...

 6 p hcmute 14/06/2017 488 1 Download

Từ khóa: kiểm soát phân quyền, điều khiển phân tán hệ tay máy di động, bộ điều khiển trượt

Trong công nghiệp dầu khí, điện lực, giao thông hiện nay có rất nhiều đường ống thép có đường kính khác nhau, đặc biệt là các ống nhỏ, được sử dụng để dẫn chất lỏng, chất khí,…Các đường ống này từ lúc sản xuất ra đến suốt cả thời gian sử dụng ống đều phải kiểm tra,đánh giá chất lượng để đi đến quyết định về khả năng...

 10 p hcmute 16/12/2016 505 1 Download

Từ khóa: Kiểm tra, siêu âm tổ hợp pha, mối hàn dọc ống, khuyết tật, di trượt

In this paper, a decentralized control method is applied to control the WMM considered as two separate subsystems such as a mobile platform and a manipulator. Two decentralized motion controllers are designed to control two subsystems of WMM, respectively. Firstly, based on a tracking error vector of the manipulator and a feedback motion of the mobile platform, a controller is designed for manipulator.....

 6 p hcmute 16/11/2016 489 1 Download

Từ khóa: Điều khiển phân tán, Hệ tay, máy di động, Bộ điều khiển trượt

Luận văn tập trung thiết kế bộ điều khiển cho hệ tay máy di động theo phương pháp điều khiển chuyển động phân tán dựa trên tiêu chuẩn ổn định Lyapunov. Khi đó hệ tay máy được xem như hai hệ con riêng biệt là đế di động và tay máy. Hai bộ điều khiển chuyển động phân tán được thiết kế để điều khiển hai hệ con này. Sau khi thiết kế xong...

 22 p hcmute 08/06/2016 400 3 Download

Từ khóa: Điều khiển trượt, Hệ tay máy di động

Đề tài tập trung nghiên cứu kỹ thuật điều khiển trượt và ứng dụng kỹ thuật điều khiển trượt xây dựng bộ điều khiển để điều khiển robot đa hướng bám theo quỹ đạo cho trước với những giới hạn sau: Robot chuyển động trong mặt phẳng song song với mặt đất và bề mặt chuyển động không quá trơn, quỹ đạo chuyển động của robot là quỹ...

 22 p hcmute 06/06/2016 712 5 Download

Từ khóa: Robot di động, Robot di động đa hướng, Điều khiển trượt tích phân, Kỹ thuật điều khiển trượt