» Từ khóa: robot

Trong nghiên cứu thiết kế và chế tạo robot có khả năng leo trụ thì thách thức đặt ra là robot phải bám được trên trụ. Đồng thời, robot sử dụng ba bánh xe để di chuyển lên và xuống thì thách thức đặt ra là ba động cơ DC phải chạy cùng một tốc độ. Nội dung chính của đề tài là thiết kế bộ điều khiển đồng bộ tốc độ ba động cơ và...

 5 p hcmute 16/06/2017 652 21 Download

Từ khóa: Điều khiển, ROBOT

Bài báo này trình bày một phương pháp để điều khiển robot di chuyển từ vị trí ban đầu trong môi trường đến đúng mục tiêu đặt ra. Đầu tiên một bản đồ được xây dựng để diễn tả không gian làm việc cuả robot di động; sau đó thuật toán D* được sử dụng để tìm các tọa độ ngắn nhất từ điểm đầu đến điểm kết thúc; thuật toán PSO...

 7 p hcmute 16/06/2017 876 8 Download

Từ khóa: robot, thuật toán PSO, phần mềm Player/Stage

Mục tiêu của bài báo này là nhằm xây dựng bộ điều khiển RBFNN- PID thích nghi áp dụng để điều khiển đối tượng phi tuyến. Bộ điều khiển RBFNN- PID được tổ chức kết hợp mạng Nơron RBF- khả năng đáp ứng nhanh, luôn đảm bảo hội tụ đến cực trị toàn cục của sai số trung bình phương và bộ PID- có đặc tính ổn định. Bộ điều khiển RBFNN-...

 21 p hcmute 16/06/2017 551 8 Download

Từ khóa: RBFNN- PID, Snake robot

Bài báo này giới thiệu các vấn đề về việc xây dựng phương trình động lực học và mô hình cho Robot Rắn, nghiên cứu phương pháp điều khiển chuyển động của Robot Rắn. Thiết kế các bộ điều khiển PID để điều khiển chuyển động của Robot Rắn với các thông số tối ưu bằng giải thuật bầy đàn PSO. Cuối cùng là việc mô phỏng Robot Rắn 6...

 12 p hcmute 16/06/2017 581 13 Download

Từ khóa: Điều khiển PID, Robot

Bài báo giới thiệu thuật toán quy hoạch quỹ đạo cho robot di động trong nhà dựa trên thị giác máy tính. Thuật toán được xây dựng nhằm giải quyết những vấn đề cơ bản mà robot gặp phải trong quá trình di chuyển bao gồm định hướng, định vị trí, tránh vật cản và các bài toán nhận dạng như nhận dạng điểm mốc, cửa và vật thể đích. Các...

 7 p hcmute 14/06/2017 745 6 Download

Từ khóa: Robot di động, quy hoạch quỹ đạo, thị giác máy tính, OpenCV, Player

Bài báo đề nghị một phương pháp đơn giản dùng trong hàn tự động. Hệ thống bao gồm một robot di động ba bánh xe và một bộ dụng cụ hàn. Robot di động được điều khiển bằng bộ điều khiển ổn định đơn giản dựa trên tiêu chuẩn ổn định Lyapunov. Kết quả mô phỏng được dùng để kiểm chứng độ ổn định của bộ điều khiển. Thí nghiệm...

 7 p hcmute 14/06/2017 335 4 Download

Từ khóa: Robot di động, Lyapunov

Nghiên cứu này nhằm thiết kế một hệ thống điều khiển tự động cho mô hình xe, làm phương tiện để khảo sát và đánh giá hiệu quả quá trình điều khiển chạy tự động của xe theo làn đường cho trước. Quá trình thu thập xử lý ảnh, điều khiển bẻ góc lái và tốc độ của xe được thực hiện thông qua phần mềm LabVIEW. Đề tài sử dụng một...

 8 p hcmute 09/01/2017 540 6 Download

Từ khóa: Xe tự lái, xe robot, xe không người lái

Đề tài xây dựng bộ điều khiển RBFNN- PID thích nghi áp dụng để điều khiển đối tượng phi tuyến. Bộ điều khiển RBFNN- PID được tổ chức kết hợp mạng Nơron RBF- khả năng đáp ứng nhanh, luôn đảm bảo hội tụ đến cực trị toàn cục của sai số trung bình phương và bộ PID- có đặc tính ổn định. Bộ điều khiển RBFNN- PID tự điều chỉnh các...

 21 p hcmute 27/12/2016 528 2 Download

Từ khóa: RBFNN- PID, Snake robot

Bài báo trình bày nghiên cứu đề xuất về điều kiện làm việc của robot, chiến lược đo kiểm, xây dựng phương trình động học robot, phương án thiết kế và thiết kế mạch điều khiển robot…Trên cơ sở đó, một mô hình robot đã được chế tạo và đưa vào thử nghiệm để kiểm nghiệm khả năng hoạt động của robot...

 13 p hcmute 20/12/2016 545 3 Download

Từ khóa: robot, robot leo bồn, bồn chứa xăng dầu, kiểm tra bằng siêu âm

Trong bài báo này, chúng tôi trình bày một hệ thống robot để kiểm tra trong lòng ống ngầm đường ống dẫn. Robot là một dạng khớp nối có cấu trúc giống như một con rắn. Hai modul lái được đặt ở phía trước và phía sau của hệ thống tương ứng. Modul chủ động là modul điều khiển, điều khiển chuyển động của robot, và các modul khác được liên...

 14 p hcmute 20/12/2016 313 1 Download

Từ khóa: Robot, trong lòng ống, nhánh rẽ…

Trong bài báo này, năng lượng tiêu thụ của robot được tối ưu để giải quyết vấn đề năng lượng bằng cách thêm vào một hệ thống cân bằng đối trọng là một lò xo nối giữa trục quay và tay robot. Chuyển động của tay robot là chuyển động xoay của một vật rắn quanh một điểm cố định được mô tả bằng góc giữa trục hoành và tay robot. Khi tay...

 8 p hcmute 19/12/2016 541 1 Download

Từ khóa: Robot, tối ưu năng lượng, điều khiển kín, mô hình robot

Bài báo này trình bày một phương pháp xây dựng quỹ đạo di chuyển theo phương nghiêng một góc α cho robot hai chân dạng người trong không gian 3D, có thể để đảm bảo cho quá trình di chuyển mềm mại và ổn định. Dựa trên cách di chuyển bước đi tự nhiên của con người với điểm bắt đầu, điểm kết thúc, một số điểm đặc biệt khác của một chu kì...

 21 p hcmute 19/12/2016 349 2 Download

Từ khóa: Robot dạng người, robot hai chân, quỹ đạo di chuyển