Tài liệu Thư viện số

Danh mục TaiLieu.VN

Xây Dựng Mô Hình Xe Lăn Thông Minh Cho Người Tàn Tật

Bài báo trình bày mô hình của một xe lăn thông minh dùng cho người tàn tật. Mô hình này được dùng cho mục đích đào tạo trong lĩnh vực xe lăn/robot tự hành. Các thuật toán về robot/xe lăn tự hành như quy hoạch chuyển động, tránh vật cản, định vị và lập bản đồ ... có thể được thực nghiệm trên mô hình. Phần cứng của xe lăn được thiết kế theo cấu trúc mở trong đó các thiết bị cảm biến như camera và laser scanner có thể được thêm vào hệ thống một cách dễ dàng khi cần. Xe lăn được trang bị cảm biến la bàn số, 7 cảm biến đo khoảng cách siêu âm, hai cảm biến đo tốc độ vòng quay bánh xe và một laser scanner 2D loại SICK LMS291. Thư viện XeLanLib được xây dựng trên C++ cung cấp các giao tiếp điều khiển ở cấp quy hoạch giữa chương trình người dùng và xe lăn theo mô hình client/server. Thuật toán định vị cho xe lăn được thực hiện để kiểm chứng tính năng của xe.

Từ khóa: Xe lăn thông minh, laser scanner, định vị, client/server

6 p ovanketv 01/06/2018 436 1

Bạn đang xem trang mẫu tài liệu này.
Bình luận