Tài liệu Thư viện số

Danh mục TaiLieu.VN

XÂY DỰNG BẢN ĐỒ 3D TRONG NHÀ DÙNG HỆ THỐNG CAMERA

Bài báo sẽ trình bày ứng dụng hệ thống camera RGB-D để vẽ bản đồ 3D môi trường trong nhà. Để xây dựng mô hình 3D không gian trong nhà cho robot di chuyển thì camera RGB-D sẽ được lắp đặt trên khung của robot và camera này sẽ chụp những tấm ảnh 2D của môi trường liên tiếp nhau. Các điểm tương đồng 2D của hai khung ảnh liên tiếp nhau sẽ được ước lượng bằng thuật toán SIFT. Sau đó, tọa độ của mỗi điểm tương đồng 2D này sẽ được chuyển đổi sang tọa độ không gian 3D dựa trên thông tin độ sâu tương ứng mà camera RGB-D đo được tại mỗi điểm ảnh. Tọa độ 3D các điểm mây của hai đám mây liên tiếp nhau sẽ được áp dụng để tìm ma trận chuyển đổi..

Từ khóa: RGB-D camera system, 3D indoor mapping, SIFT, transformation matrix, point clouds

9 p ovanketv4 19/12/2017 541 6

Bạn đang xem trang mẫu tài liệu này.
Bình luận