Tài liệu Thư viện số

Danh mục TaiLieu.VN

Xây dựng bản đồ 3D trong không gian chưa xác định sử dụng Camera Kinect

Đề tài này sẽ thực hiện việc xây dựng một bản đồ 3D của một phòng học. Để có thể
hoàn thành mục đích của đề tài thì việc đầu tiên là cần một camera có thể thu thập dữ liệu
ảnh RGB và ảnh độ sâu của khung cảnh, trong đề tài này nhóm đã sử dụng camera Kinect
cho việc thu thập dữ liệu và từ hai dữ liệu này ta chuyển thành dữ liệu các đám mây điểm
3D của khung cảnh. Sau đó, nhóm sử dụng thuật toán SIFT trên hai góc khác nhau của một
khung cảnh để tìm các cặp điểm tương đồng của hai ảnh RGB này. Tiếp theo, xác định các
cặp điểm tương đồng trong hai đám mây điểm 3D tương ứng với hai ảnh RGB. Cuối cùng,
xác định ma trận chuyển đổi để ghép các cặp điểm tương đồng này lại với nhau, đồng nghĩa
với việc ghép hai đám mây 3D của hai khung cảnh lại thành một đám mây lớn hơn tương
ứng với khung cảnh lớn hơn. Tương tự khi chụp nhiều góc của khung cảnh căn phòng và
thực hiện ghép nhiều đám mây 3D lại với nhau thì sẽ tạo thành bản đồ 3D của phòng học.
Đám mây 3D của phòng học sau khi được tạo thành tương đối rõ ràng và giống với không
gian thực tế của phòng học.

Từ khóa: Bản đồ 3D, Camera Kinect, Phương pháp ghép đám mây 3D

22 p ovanketv 16/11/2017 662 2

Bạn đang xem trang mẫu tài liệu này.
Bình luận