Tài liệu Thư viện số

Danh mục TaiLieu.VN

XÂY DỰNG BẢN ĐỒ 2D CHO ROBOT DI ĐỘNG SỬ DỤNG POINT CLOUD LIBRARY

Bài báo này trình bày phương pháp xây dựng bản đồ môi trường bằng cách ghép các đám
mây điểm ảnh của môi trường mà robot thu thập trong quá trình di chuyển dựa vào tốc độ,
hướng, góc mở của camera Kinect và thư viện Point Cloud (PCL). Sau đó chiếu đám mây toàn cục hay bản đồ 3D này xuống mặt phẳng nền để tạo ra bản đồ 2D của môi trường. Robot sẽ kết hợp dữ liệu vừa thu thập với bản đồ môi trường đã được cung cấp trước đó và phương pháp nhận dạng vật mốc tự nhiên để xác định vị trí của robot trong môi trường. Bản đồ này sẽ giúp cho robot di chuyển quay lại các vị trí mà robot đã đi qua trước đó dễ dàng hơn hoặc bản đồ sau khi được robot này xây dựng xong sẽ gửi cho các robot khác sử dụng để di chuyển trong môi trường cũ mà không phải xây dựng lại.

Từ khóa: Point cloud library, map construction, mobile robot, mapping

15 p ovanketv4 29/06/2017 1223 8

Bạn đang xem trang mẫu tài liệu này.
Bình luận