Tài liệu Thư viện số

Danh mục TaiLieu.VN

ỨNG DỤNG GIẢI THUẬT BẦY ĐÀN ĐỂ TỐI ƯU THÔNG SỐ BỘ PID TRONG ĐIỀU KHIỂN ROBOT RẮN

Bài báo này giới thiệu các vấn đề về việc xây dựng phương trình động lực học và mô hình cho Robot Rắn, nghiên cứu phương pháp điều khiển chuyển động của Robot Rắn. Thiết kế các bộ điều khiển PID để điều khiển chuyển động của Robot Rắn với các thông số tối ưu bằng giải thuật bầy đàn PSO. Cuối cùng là việc mô phỏng Robot Rắn 6 đoạn trên matlab và thi công mô hình thực nghiệm.

Từ khóa: Robot Rắn, bộ điều khiển PID, PSO

12 p ovanketv4 24/11/2016 673 3

Bạn đang xem trang mẫu tài liệu này.
Bình luận