Tài liệu Thư viện số

Danh mục TaiLieu.VN

Tối ưu hóa bản đồ 2D với bộ lọc Kalman dùng camera nổi

Camera 3D Kinect cho ta dữ liệu ảnh RGB và ảnh độ sâu của khung cảnh, từ hai dữ liệu này ta có thể chuyển thành dữ liệu mây điểm 3D của khung cảnh. Với ảnh RGB của khung cảnh ra tìm các điểm đặc trưng và mô tả đặc trưng bằng thuật toán SIFT. Ta thực hiện thuật toán SIFT trên hai góc khác nhau của một khung cảnh. Sau đó ta tìm các cặp điểm tương đồng của hai ảnh RGB này. Ta xác định các cặp điểm tương đồng trong hai mây điểm 3D tương ứng với hai ảnh RGB. Tiếp theo ta xác định ma trận chuyển đổi để ghép các cặp điểm tương đồng này lại với nhau, cũng như là ghép hai đám mây 3D của khung cảnh lại thành một đám mây của khung cảnh lớn hơn. Tương tự ta chụp nhiều góc của khung cảnh căn phòng và ghép nhiều đám mây 3D lại với nhau để tạo thành bản đồ 3D của căn phòng.

Từ khóa: Tối ưu hóa bản đồ 2D với bộ lọc Kalman dùng camera nổi, Trần Cẩm Nhân

22 p ovanketv 31/05/2018 607 2

Bạn đang xem trang mẫu tài liệu này.
Bình luận