Tài liệu Thư viện số

Danh mục TaiLieu.VN

Tối ưu hóa bản đồ 2D với bộ lọc Kalman dùng camera nổi

Để một con robot tự hành có thể hoạt động trong một căn phòng thì nó cần một bản đồ 3D của căn phòng đó. Nên trước tiên việc xây dựng bản đồ 3D cho căn phòng là rất quan trọng và là điều kiện tiên quyết. Camera 3D Kinect cho ta dữ liệu ảnh RGB và ảnh độ sâu của khung cảnh, từ hai dữ liệu này ta có thể chuyển thành dữ liệu mây điểm 3D của khung cảnh. Với ảnh RGB của khung cảnh ra tìm các điểm đặc trưng và mô tả đặc trưng bằng thuật toán SIFT. Ta thực hiện thuật toán SIFT trên hai góc khác nhau của một khung cảnh. Sau đó ta tìm các cặp điểm tương đồng của hai ảnh RGB này. Ta xác định các cặp điểm tương đồng trong hai mây điểm 3D tương ứng với hai ảnh RGB. Tiếp theo ta xác định ma trận chuyển đổi để ghép các cặp điểm tương đồng này lại với nhau, cũng như là ghép hai đám mây 3D của khung cảnh lại thành một đám mây của khung cảnh lớn hơn. Tương tự ta chụp nhiều góc của khung cảnh căn phòng và ghép nhiều đám mây 3D lại với nhau để tạo thành bản đồ 3D của căn phòng.

Từ khóa: Bản đồ 2D, Bộ lọc Kalman, Camera nổi

22 p ovanketv 11/05/2018 427 1

Bạn đang xem trang mẫu tài liệu này.
Bình luận