Tài liệu Thư viện số

Danh mục TaiLieu.VN

Thiết Kế Bộ Điều Khiển Trượt Cho Con Lắc Ngược Kép

Bài báo giới thiệu một thiết kế của bộ điều khiển dựa trên kỹ thuật điều khiển trượt phân cấp cho hệ thống con lắc ngược kép. Mô hình toán học của con lắc ngược kép được xây dựng thông qua các định luật bảo toàn năng lượng và các đặc tính riêng của hệ thống. Bộ điều khiển trượt phân cấp được thiết kế với mục tiêu ổn định con lắc ngược kép tại vị trí cân bằng không ổn định của nó. Bộ điều khiển đã được kiểm chứng thông qua kết quả mô phỏng trên phần mềm Matlab

Từ khóa: Sliding mode control, Hierarchical, Double Inverted pendulum, Sliding Surfaces

7 p ovanketv4 18/11/2016 763 8

Bạn đang xem trang mẫu tài liệu này.
Bình luận