Tài liệu Thư viện số

Danh mục TaiLieu.VN

ROBOT TỰ HÀNH SỬ DỤNG CẢM BIẾM LASER 2D

Bài báo này chủ yếu trình bày về thuật toán MCL (Monte Carlo Localization) sử dụng cho quá trình định vì của robot tự hành sử dụng cảm biến laser 2D. Trong quá trình vận động sẽ bị ảnh hưởng bởi nhiễu từ môi trường bên ngoài lẫn cơ cấu chấp hành, do đó thông tin nhận được từ cảm biến không còn chính xác và có thể làm cho robot không đến được mục tiêu đã đề ra. Vì vậy, robot phải thực hiện việc định vị liên tục trong quá trình di chuyển để xác định đúng vị trí của nó trong môi trường và đưa ra sự điều chỉnh hợp lý nhằm đạt kết quả mong muốn.

Từ khóa: Monte Carlo Localization , laser range finder, localization, potential field, D*

7 p ovanketv4 17/11/2016 377 2

Bạn đang xem trang mẫu tài liệu này.
Bình luận