Tài liệu Thư viện số

Danh mục TaiLieu.VN

PHÁT HIỆN VẬT CẢN CHUYỂN ĐỘNG CHO ROBOT LÀM VIỆC TRONG MÔI TRƯỜNG ĐÔ THỊ : DETECTION OF MOVING OBSTACLES FOR ROBOT WORKING IN THE URBAN ENVIRONMENT

Các quá trình xử lý tránh vật cản cho Robot cũng như hệ thống hỗ trợ lái x e t rong môi t rường đô thị thì cần rất nhiều thông tin về môi trường đang làm v iệc. Trích xuất thông tin từ các hình ảnh của một hệ thống camera là một nhiệm vụ phức tạp và có nhiều khó khăn cho các cảnh trong môi trường đô thị. Luận v ăn sẽ trình bày một phương pháp để phát hiện đối tượng chuyển động bằng cách sử dụng dòng cảnh thưa. Đối với các hình ảnh stereo liên tục lấy được từ một chiếc xe đang di chuyển, điểm đặc trưng tương ứng được trích xuất. Khi đó, v ới mỗi điểm đặc
trưng, các giá trị chênh lệch điểm ảnh và dòng quang được biết đến, v à do đó thì dòng cảnh sẽ được t ính toán. Các điểm đặc t rưng liền kề nhau cùng mô tả một dòng cảnh tương t ự giống nhau thì được coi là cùng thuộc về một đối t ượng duy nhất. Phương pháp được đề xuất cho phép phát hiện mạnh mẽ các đối tượng chuyển động trong môi trường đô thị. Các đối tượng quan trọng được phát hiện liên tục trong nhiều khung hình. Các đối tượng đang đến gần Robot thì được phát hiện trong v òng năm k hung hình sau khi chúng xuất hiện ở trong cảnh

Từ khóa: Robot, đô thị, dòng cảnh

14 p ovanketv4 16/06/2017 276 3

Bình luận