Nhận dạng thông số của robot bằng giải thuật PSO

Bài báo trình bày về việc xác định 13 thông số quán tính trong phương trình động lực học của cánh tay robot 3 bậc tự do gồm 3 khớp xoay (RRR) sử dụng thuật toán bầy đàn PSO (Particle Swarm Optimization). Đề tài đã được thực hiện bằng phương pháp mô phỏng bằng
chương trình Simulink và Matlab. Đồng thời tiến hành đánh giá và so sánh độ chính xác của thuật toán bầy đàn PSO so với thuật toán di truyền GA (Genetic Algorithm) trong việc nhận dạng.

Từ khóa: 3 khớp xoay, PSO, thuật toán di truyền GA

13 p ovanketv4 16/06/2017 488 3

Bạn đang xem trang mẫu tài liệu này.