Tài liệu Thư viện số

Danh mục TaiLieu.VN

Một số phương pháp điều khiển cân bằng con lắc ngược hai bậc tự do : Some methods to stabilization control of double inverted pendulum

Con lắc ngược hai bậc là hệ thống một vào – nhiều ra,nó có độ bất ổn định cao và thường được dùng nhiều trong việc kiểm tra và vận dụng các giải thuật điều khiển. Vì thế, điều khiển cân bằng hệ con lắc ngược hai bậc tự do là vấn đề khó, đòi hỏi có bộ điều khiển thích hợp và có tốc độ đáp ứng nhanh. Hệ con lắc ngược hai bậc tự do ở nước ta vẫn chưa được thực hiện thành công trên mô hình thực. Trong bài báo này,bộ điều khiển mờ (Fuzzy) và bộ điều khiển tối ưu(LQR) để cân bằng hệ con lắc ngược hai bậc tự dođược trình bày. Hệ thống và bộ điều khiển được môphỏng bằng công cụ Matlab/Simulink. Ngoài ra, haibộ điều khiển trên cũng được áp dụng vào điều khiển
mô hình thật nhằm đánh giá chất lượng của bộ điều khiển. Kết quả điều khiển thực tế trên mô hình chothấy với cả hai bộ điều khiển, con lắc ngược hai bậc thực tế có khả năng duy trì ở vị trí cân bằng hướng lên. Tuy nhiên, độ ổn định của hệ thống do bộ điều
khiển LQR tốt hơn của bộ điều khiển mờ.

Từ khóa: Điều khiển cân bằng con lắc

8 p ovanketv4 16/06/2017 611 8

Bạn đang xem trang mẫu tài liệu này.
Bình luận