Tài liệu Thư viện số

Danh mục TaiLieu.VN

Mô hình hoá và điều khiển Robot rắn

Đề tài giới thiệu về việc xây dựng phương trình động lực học và mô hình cho robot rắn, nghiên cứu phương pháp điều khiển chuyển động của robot rắn chuyển động theo đường cong Serpenoid. Tối ưu các thông số của mô hình. Điều khiển chuyển động của robot rắn bằng cách điều khiển: hướng, vận tốc và góc phi. Thiết kế các bộ điều khiển PID để điều khiển chuyển động của robot rắn và tối ưu các thông số PID sử dụng giải thuật bầy đàn PSO. Xây dựng mô hình hoá và mô phỏng sử dụng phần mềm matlab 7.6.

Từ khóa: Robot rắn, mô hình hóa

22 p ovanketv 20/05/2016 651 7

Bạn đang xem trang mẫu tài liệu này.
Bình luận