Tài liệu Thư viện số

Danh mục TaiLieu.VN

Hoạch định quỹ đạo di chuyển cho robot hai chân dựa vào động học và động lực học

Luận văn thạc sĩ này đề cập đến việc xây dựng một quỹ đạo di chuyển cho robot hai chân đảm bảo cho robot có thể bƣớc đi giống con người nhất. Robot được thiết kế để các khớp của hai chân trông giống như hai chân của con người và tỉ lệ của nó cũng giống như tỉ lệ ở người. Để cho robot có thể đi bộ giống người thì tập hợp các quỹ đạo được xây dựng trong mặt phẳng dọc, mặt phẳng trước và mặt phẳng ngang dựa trên phương pháp nội suy spline bậc ba với các phương trình ràng buộc và dựa vào phân tích động học và động lực học.

Từ khóa: Robot dạng người, Robot hai chân, Quỹ đạo di chuyển

22 p ovanketv 05/05/2016 427 4

Bạn đang xem trang mẫu tài liệu này.
Bình luận