Tài liệu Thư viện số

Danh mục TaiLieu.VN

HOẠCH ĐỊNH QUỸ ĐẠO CHO ROBOT DI ĐỘNG DÙNG THUẬT TOÁN PSO

Bài báo này trình bày một phương pháp để điều khiển robot di chuyển từ vị trí ban đầu trong môi trường đến đúng mục tiêu đặt ra. Đầu tiên một bản đồ được xây dựng để diễn tả không gian làm việc cuả robot di động; sau đó thuật toán D* được sử dụng để tìm các tọa độ ngắn nhất từ điểm đầu đến điểm kết thúc; thuật toán PSO (Particle Swarm Optimization) được sử dụng để tìm vận tốc góc và vận tốc thẳng tối ưu cho robot để robot có thể di chuyển theo đường đi cho trước; cuối cùng phương pháp trường thế năng được sử dụng để tránh vật cản trên đường đi. Kết quả mô phỏng trên phần mềm Player/Stage đã cho thấy tính hiệu quả của thuật toán trong việc điều khiển robot tự hành di chuyển đến mục tiêu.

Từ khóa: robot di động, thuật toán PSO, phần mềm Player/Stvs/tage

7 p ovanketv4 16/11/2016 773 5

Bạn đang xem trang mẫu tài liệu này.
Bình luận