Tài liệu Thư viện số

Danh mục TaiLieu.VN

ĐỊNH VỊ ROBOT TRONG KHÔNG GIAN 2D SỬ DỤNG STEREO CAMERA

Bài báo đề xuất phương pháp định vị robot trong không gian 2D sử dụng stereo camera.
Không gian di chuyển của robot được giả sử đã xác định trước và được đặc trưng bởi các
vật mốc có tọa độ cố định trông gian Oxy; do đó, công việc chính của đề tài là xác định tọa
độ của robot (tọa độ của stereo camera) trong không gian di chuyển đã xác định. Để xác
định được tọa độ của robot, hệ thống định vị được hoạt động theo ba bước chính. Đầu tiên
hai ảnh trái và ảnh phải được thu về từ hai camera trái và phải của stereo camera được xử
lý để xác định sự xuất hiện của vật mốc trên khung ảnh. Những vật mốc này được đặc trưng
bởi tập hợp những vector đặc trưng có đặc điểm không phụ thuộc vào kích thướt và chiều
xuất hiện trên khung ảnh...

Từ khóa: định vị robot, stereo camera, nhận dạng vật mốc, xác định khoảng cách, thuật toán nhận dạng SIFT

21 p ovanketv4 30/06/2017 639 9

Bạn đang xem trang mẫu tài liệu này.
Bình luận