Tài liệu Thư viện số

Danh mục TaiLieu.VN

Điều Khiển Swing-Up Và Cân Bằng Con Lắc Ngược

Hệ thống con lắc ngược là hệ thống không ổn định, phi tuyến ở mức cao. Nó được sử
dụng như một mô hình phổ biến cho các ứng dụng trong kỹ thuật điều khiển tuyến
tính và phi tuyến. Bài báo này trình bày phương pháp điều khiển swing-up con lắc
ngược dùng Logic Mờ và điều khiển cân bằng con lắc ngược dùng mạng nơron hàm
cơ sở xuyên tâm RBF – Radial Basis Function. Kết quả mô phỏng được tiến hành
trong môi trường Simulink Matlab cho thấy rằng bộ điều khiển cân bằng con lắc ngược dùng mạng nơron hàm cơ sở xuyên tâm RBF hoàn toàn có thể thay thế được bộ điều khiển PID truyền thống để điều khiển mô hình con lắc ngược. Kết quả thực nghiệm cho thấy bộ điều khiển swing-up dùng Logic Mờ đưa cho lắc lên vị trí cân bằng trong khoảng 7 giây sau đó bộ điều khiển cân bằng dùng mạng nơron hàm cơ sở xuyên tâm RBF thực hiện duy trì con lắc ở vị trí cân bằng khá tốt với dao động rất nhỏ.

Từ khóa: Điều Khiển Swing-Up, Matlab

9 p ovanketv4 16/06/2017 688 8

Bình luận