Tài liệu Thư viện số

Danh mục TaiLieu.VN

Điều khiển ổn định robot gắp sản phẩm trong môi trường có dao động (bến cảng)

Hệ thống vận tải biển (bến cảng, ngoài khơi) như dầu, gas, hóa dầu, hóa chất... là một ngành công nghiệp khá quan trọng. Hệ thống hoạt động trong điều kiện môi trường khắc nghiệt (chịu tác động của dao động sóng biển, dao động lắc lư của tàu, tác động của gió…). Bài toán đặt ra là điều khiển hệ thống hoạt động ổn định, hiệu quả trong điều kiện khắc nghiệt trên biển. Trong bài báo này tôi hướng đến điều khiển ổn định robot gắp sản phẩm trong môi trường có dao động (bến cảng) sử dụng cảm biến leap motion để điều khiển real time cho robot ngoài khơi. Kết quả đạt được của đề tài : Thi công thành công mô hình tạo dao động sóng biển. Robot có thể gắp vật chính xác trong điều kiện môi trường có dao động. Đề tài sử dụng thuật toán phân lớp listener và template matching để thu thập và xử lý dữ liệu thu được từ cảm biến leap motion (cảm biến thu về giá trị vận tốc, gia tốc, vị trí 3D X, Y, Z) chính xác gần 100%. Phương pháp tính phương trình động học cho robot là phương pháp DLS, LMA (tìm ma trận động học nghịch cho robot với khả năng hội tụ cao).

Từ khóa: Real time robot, robot arm 6 DOF, leap motion, listener, template matching…

15 p ovanketv 01/06/2018 402 3

Bạn đang xem trang mẫu tài liệu này.
Bình luận