Tài liệu Thư viện số

Danh mục TaiLieu.VN

Điều khiển cân bằng hệ Pendubot

Trong bài báo này, tác giả áp dụng phương pháp điều chỉnh tuyến tính-bậc hai (LQR) để kiểm soát cân bằng hệ thống cân bằng ngược không ổn định của hệ thống Pedubot. Dự án này mô phỏng thuật toán điều khiển LQR [1] để cân bằng hệ thống sau thời gian tối thiểu, các thuật toán và các thông số thích hợp đã được chọn trong khi mô phỏng mô hình toán học của đối tượng được nhúng vào DSP TMS320F28335 [2]. Mô hình thực tế của Pendubot sau khi xây dựng phần cứng và điều khiển thuật toán nhúng sẽ được giữ ở vị trí cân bằng nghịch đảo không ổn định cân bằng.

Từ khóa: Hệ thống Pendubot, Hệ thống thiếu cơ cấu truyefn động, Robot tự do

7 p ovanketv 04/06/2018 940 5

Bạn đang xem trang mẫu tài liệu này.
Bình luận