Tài liệu Thư viện số

Danh mục TaiLieu.VN

ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG THÍCH NGHI VỚI MẠNG NƠRON RBF- PID ÁP DỤNG CHO ROBOT RẮN

Mục tiêu của bài báo này là nhằm xây dựng bộ điều khiển RBFNN- PID thích nghi áp
dụng để điều khiển đối tượng phi tuyến. Bộ điều khiển RBFNN- PID được tổ chức kết hợp mạng Nơron RBF- khả năng đáp ứng nhanh, luôn đảm bảo hội tụ đến cực trị toàn cục của sai số trung bình phương và bộ PID- có đặc tính ổn định. Bộ điều khiển RBFNN- PID tự điều chỉnh các thông số KP, KI, và K thích nghi theo sự biến đổi của đặc tính động của đối tượng. Bài báo có phân tích rõ về thời gian đáp ứng, về độ bám của vận tốc và hướng của robot rắn thông qua kết quả mô phỏng trên trên phần mềm Matlab

Từ khóa: RBFNN- PID, Snake robot

21 p ovanketv4 16/06/2017 522 8

Bạn đang xem trang mẫu tài liệu này.
Bình luận