Tài liệu Thư viện số

Danh mục TaiLieu.VN

Bù chuyển động sóng biển cho robot sử dụng cảm biến đo lường quán tính

Bài báo này mô tả việc phân tích động học và điều khiển bù chuyển động sóng biển cho robot dùng cảm biến đo lường quán tính. Phương pháp đề xuất này được sử dụng cho một cánh tay robot 4 bậc tự do, bù lại một chuyển động có biên độ lớn ở đế của robot sao cho điểm tác động cuối duy trì một vị trí mục tiêu quy định với độ chính xác cao. Toàn bộ hệ thống được thử nghiệm trên mô hình robot PHANTOMX REACTOR và máy tính được dùng để tạo ra các tín hiệu sóng biển thực với biên độ lớn.

Từ khóa: Bù chuyển động sóng, cảm biến đo lường quán tính

7 p ovanketv 15/05/2018 475 2

Bạn đang xem trang mẫu tài liệu này.
Bình luận